Gu-16A TX-03 四轮独立轮毂电机直驱系统

peterlee 发表于 16-10-10 01:33
UNO的单片机是连接陀螺仪吗？还是直接操控电调的？我也是搞单片机的，也是用Mac，如果lz能分享一下Mac端的编 ...

呃，mac端的编程软件不是arduino ide吗？

peterlee 发表于 16-10-10 01:33
UNO的单片机是连接陀螺仪吗？还是直接操控电调的？我也是搞单片机的，也是用Mac，如果lz能分享一下Mac端的编 ...

程序来了


调油门中卫用的简单程序（不要用它跑车）

//四轮轮毂电机直驱概念车：0版本程序仅用于校准油门行程，及监控转向量
#include

//读取两通道接收机信号
//http://arduino.cc/forum/index.php/topic,42286.0.html

int ppm1 = 2;  //D2 receive ch1 in
int ppm2 = 3;  //D3 receive ch2 in

//接收机两个通道分别接arduino的数字口2、3脚
//中断通道2和3
//Most Arduino boards have two external interrupts: numbers 0 (on digital pin 2) and 1 (on digital pin 3).
//The Arduino Mega has an additional four: numbers 2 (pin 21), 3 (pin 20), 4 (pin 19), and 5 (pin 18).


Servo ST;  //D9 steering servo out
Servo TH_FL;  //D10 ESC out F_Left
Servo TH_FR;  //D11 ESC out F_Right
Servo TH_RL;  //D10 ESC out R_Left
Servo TH_RR;  //D11 ESC out R_Right
int val1;  //转向输出量
int val_TH;  //油门总输出


unsigned long rc1_PulseStartTicks,rc2_PulseStartTicks;        
volatile int rc1_val, rc2_val;  
//定义转向量与油门量

void setup() {
  
  pinMode(ppm1, INPUT);  //监测转向信号
  pinMode(ppm2, INPUT);  //监测油门信号
//PPM inputs from RC receiver  
   
  ST.attach(11);  //转向舵机通道11号数字接口
  TH_FL.attach(9);  //油门通道FL
  TH_FR.attach(6);  //油门通道FR
  TH_RL.attach(10);  //油门通道RL
  TH_RR.attach(5);  //油门通道RR

  attachInterrupt(0, rc1, CHANGE);   
  attachInterrupt(1, rc2, CHANGE);            
// 电平变化即触发中断
  
    Serial.begin(9600);//启动串口通信，波特率为9600b/s
}

void rc1()
{
        // did the pin change to high or low?
        if (digitalRead( ppm1 ) == HIGH)
                rc1_PulseStartTicks = micros();    // store the current micros() value
        else
                rc1_val = micros() - rc1_PulseStartTicks;
}

void rc2()
{
        // did the pin change to high or low?
        if (digitalRead( ppm2 ) == HIGH)
                rc2_PulseStartTicks = micros();   
        else
                rc2_val = micros() - rc2_PulseStartTicks;
}

//中断函数（接收机信号）

  
void loop() {
  
  val1 = map(rc1_val, 980, 2000, 59, 141);  //转向量
  ST.write(val1); //转向输出
  
  val_TH = map(rc2_val, 960, 1992, 30, 150) ;  //油门总量（未修改状态）

  
  TH_FL.write(val_TH );
  TH_FR.write(val_TH );
  TH_RL.write(val_TH );
  TH_RR.write(val_TH );  //油门输出
  
    //print values
        Serial.print("channel 1:  ");
        Serial.print(rc1_val);  
        Serial.print("      ");
        Serial.print("channel 2:  ");   
        Serial.println(rc2_val);

}
//end

peterlee 发表于 16-10-10 01:33
UNO的单片机是连接陀螺仪吗？还是直接操控电调的？我也是搞单片机的，也是用Mac，如果lz能分享一下Mac端的编 ...

标准模式程序（转相辅助＋esp）


//四轮轮毂电机直驱概念车：平路程序，转辅助＋防滑
#include
#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
bool blinkState = false;  //陀螺仪程序

//读取两通道接收机信号
//http://arduino.cc/forum/index.php/topic,42286.0.html

int ppm1 = 2;  //D2 receive ch1 in
int ppm2 = 3;  //D3 receive ch2 in

//接收机两个通道分别接arduino的数字口2、3脚
//中断通道2和3
//Most Arduino boards have two external interrupts: numbers 0 (on digital pin 2) and 1 (on digital pin 3).
//The Arduino Mega has an additional four: numbers 2 (pin 21), 3 (pin 20), 4 (pin 19), and 5 (pin 18).


Servo ST;  //D9 steering servo out
Servo TH_FL;  //D10 ESC out F_Left
Servo TH_FR;  //D11 ESC out F_Right
Servo TH_RL;  //D10 ESC out R_Left
Servo TH_RR;  //D11 ESC out R_Right
int val1;  //转向输出量
int val_TH;  //油门总输出
int val2;  //油门输出FL
int val3;  //油门输出FR
int val4;  //油门输出RL
int val5;  //油门输出RR
int cc1;  //转向辅助
int gyro;  //陀螺仪数值
int cc2;  //防滑辅助L
int cc3;  //防滑辅助R
//转向辅助用于监测转向舵轮角度，增加外侧后轮转速并减小内侧后轮转速，以帮助车辆入弯，防止推头。
//防滑辅助监测陀螺仪角速度，增加一侧前轮转速，降低另一侧后轮转速，以防止车身打滑时发生自转。


unsigned long rc1_PulseStartTicks,rc2_PulseStartTicks;        
volatile int rc1_val, rc2_val;  
//定义转向量与油门量

void setup() {
  
  pinMode(ppm1, INPUT);  //监测转向信号
  pinMode(ppm2, INPUT);  //监测油门信号
//PPM inputs from RC receiver  
   
  ST.attach(11);  //转向舵机通道11号数字接口
  TH_FL.attach(9);  //油门通道FL
  TH_FR.attach(6);  //油门通道FR
  TH_RL.attach(10);  //油门通道RL
  TH_RR.attach(5);  //油门通道RR

  attachInterrupt(0, rc1, CHANGE);   
  attachInterrupt(1, rc2, CHANGE);            
// 电平变化即触发中断
  
  Wire.begin();
  accelgyro.initialize();  //陀螺仪初始化
  Serial.begin(9600);//启动串口通信，波特率为9600b/s
}

void rc1()
{
        // did the pin change to high or low?
        if (digitalRead( ppm1 ) == HIGH)
                rc1_PulseStartTicks = micros();    // store the current micros() value
        else
                rc1_val = micros() - rc1_PulseStartTicks;
}

void rc2()
{
        // did the pin change to high or low?
        if (digitalRead( ppm2 ) == HIGH)
                rc2_PulseStartTicks = micros();   
        else
                rc2_val = micros() - rc2_PulseStartTicks;
}

//中断函数（接收机信号）

  
void loop() {
  
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);  //陀螺仪信号
  
  val1 = map(rc1_val, 980, 2000, 59, 141);  //转向量
  ST.write(val1); //转向输出
  
  val_TH = map(rc2_val, 960, 1992, 30, 150) ;  //油门总量（未修改状态）
  cc1 = map(rc1_val, 980, 2000, -13, 17);  // 后轮转速差系数_转向辅助 !!!!! 调整后两位数值，差越大转速差越大。
  gyro = gz/131;  //陀螺仪数值, -250~+250
  cc2 = map(gyro, -250, -1, -42, 0);  //向右偏转时，增加FR转速，减低RL转速
  cc2 = constrain(cc2, -42, 0);  //限制cc2范围
  cc3 = map(gyro, -1, 250, 0, 42);  //向左偏转时，增加FL转速，减低RR转速
  cc3 = constrain(cc3, 0, 42); //限制cc3范围 !!!! 调整倒数第二、和第一位数值，绝对值越大则esp稳定效果越明显。
  
  val2 = val_TH + cc3;  //油门FL
  val3 = val_TH - cc2;  //油门FR
  val4 = val_TH - cc1 + cc2;  //油门RL
  val5 = val_TH + cc1 - cc3;  //油门RR
  
  TH_FL.write(val2);
  TH_FR.write(val3);
  TH_RL.write(val4);
  TH_RR.write(val5);  //油门输出
  
    //print values
        Serial.print("channel 1:  ");
        Serial.print(rc1_val);  
        Serial.print("      ");
        Serial.print("channel 2:  ");   
        Serial.println(rc2_val);
        Serial.print("      ");
        Serial.print("gyro:  ");   
        Serial.println(gz/131);
        Serial.print("      ");
        Serial.println(cc2);
        Serial.print("      ");
        Serial.println(cc3);


}
//end

peterlee 发表于 16-10-10 01:33
UNO的单片机是连接陀螺仪吗？还是直接操控电调的？我也是搞单片机的，也是用Mac，如果lz能分享一下Mac端的编 ...

漂移程序（后驱为主，前轮动力适时介入）


//四轮轮毂电机直驱概念车：漂移程序，后驱为主，陀螺仪监测角速度加以前轮辅助
//电调刹车设置1，前轴无刹车（FL=9=S3白线，FR=6=S2橘黄），后轴有刹车（RL=10=S4棕线，RR=5=S1红线）,初始值90。
//电调刹车设置2，前后有刹车，初始值95。

#include
#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
bool blinkState = false;  //陀螺仪程序

//读取两通道接收机信号
//http://arduino.cc/forum/index.php/topic,42286.0.html

int ppm1 = 2;  //D2 receive ch1 in
int ppm2 = 3;  //D3 receive ch2 in

//接收机两个通道分别接arduino的数字口2、3脚
//中断通道2和3
//Most Arduino boards have two external interrupts: numbers 0 (on digital pin 2) and 1 (on digital pin 3).
//The Arduino Mega has an additional four: numbers 2 (pin 21), 3 (pin 20), 4 (pin 19), and 5 (pin 18).


Servo ST;  //D9 steering servo out
Servo TH_FL;  //D10 ESC out F_Left
Servo TH_FR;  //D11 ESC out F_Right
Servo TH_RL;  //D10 ESC out R_Left
Servo TH_RR;  //D11 ESC out R_Right
int val1;  //转向输出量
int val_TH;  //油门总输出
int val2;  //油门输出FL
int val3;  //油门输出FR
int val4;  //油门输出RL
int val5;  //油门输出RR
int cc1;  //转向辅助
int gyro;  //陀螺仪数值
int cc2;  //防滑辅助


//转向辅助用于监测转向舵轮角度，增加外侧后轮转速并减小内侧后轮转速，以帮助车辆入弯，防止推头。
//防滑辅助监测陀螺仪角速度，增加一侧前轮转速，降低另一侧后轮转速，以防止车身打滑时发生自转。


unsigned long rc1_PulseStartTicks,rc2_PulseStartTicks;        
volatile int rc1_val, rc2_val;  
//定义转向量与油门量

void setup() {
  
  pinMode(ppm1, INPUT);  //监测转向信号
  pinMode(ppm2, INPUT);  //监测油门信号
//PPM inputs from RC receiver  
   
  ST.attach(11);  //转向舵机通道11号数字接口
  TH_FL.attach(9);  //油门通道FL
  TH_FR.attach(6);  //油门通道FR
  TH_RL.attach(10);  //油门通道RL
  TH_RR.attach(5);  //油门通道RR

  attachInterrupt(0, rc1, CHANGE);   
  attachInterrupt(1, rc2, CHANGE);

TH_FL.write(90);
TH_FR.write(90);  
delay(1500);
  
  Wire.begin();
  accelgyro.initialize();  //陀螺仪初始化
  Serial.begin(9600);//启动串口通信，波特率为9600b/s
}

void rc1()
{
        // did the pin change to high or low?
        if (digitalRead( ppm1 ) == HIGH)
                rc1_PulseStartTicks = micros();    // store the current micros() value
        else
                rc1_val = micros() - rc1_PulseStartTicks;
}

void rc2()
{
        // did the pin change to high or low?
        if (digitalRead( ppm2 ) == HIGH)
                rc2_PulseStartTicks = micros();   
        else
                rc2_val = micros() - rc2_PulseStartTicks;
}

//中断函数（接收机信号）

  
void loop() {
  
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);  //陀螺仪信号
  
  val1 = map(rc1_val, 980, 2000, 59, 141);  //转向量
  ST.write(val1); //转向输出
  
  val_TH = map(rc2_val, 960, 1992, 30, 150) ;  //油门总量（未修改状态）
  int TH_net =val_TH - 90;  //净油门值
  TH_net = TH_net * 50 / 100;  //后轮油门输出50%  !!!!!
  int TH_Rear = TH_net + 90;//后轮油门值
  gyro = gz/131;  //陀螺仪数值, -250~+250
  cc2 = map(gyro, -100, 100, -60, 60);  // !!!!! 监测陀螺仪量，介入前轴动力。陀螺仪可调范围－250～250，cc2值＋－60不要改。
  cc2 = abs(cc2);
  
  int TH_Front = TH_net * cc2;  //前轴油门比例，油门量x陀螺介入量（满值60）／60
  val2 = 95 + TH_Front/60;  //油门FL,
  val3 = 95 + TH_Front/60;  //油门FR, 前轮自由旋转，车身打滑时才介入动力。95为无动力的数值
  val4 = TH_Rear;  //油门RL
  val5 = TH_Rear;  //油门RR
  
  TH_FL.write(val2);
  TH_FR.write(val3);
  TH_RL.write(val4);
  TH_RR.write(val5);  //油门输出
  
    //print values
        Serial.print("channel 1:  ");
        Serial.print(rc1_val);  
        Serial.print("      ");
        Serial.print("channel 2:  ");   
        Serial.println(rc2_val);
        Serial.print("      ");
        Serial.print("gyro:  ");   
        Serial.println(gz/131);
        Serial.print("      ");
        Serial.println(cc2);

}
//end

蜡包 发表于 16-10-11 01:02
做设计做创新，可千万不能“懒”哦。 因为直接用的是飞机的电动机，这造成一系列问题：
转向主销位置太靠 ...

你这么厉害自己做好了

来发量产吧

這根本就神車了！

我觉得这种设计很棒，但将来或许会更适合大脚类型的车子，不需考虑太多的赛道性能，大轮毂也可以容下更暴力的电机，没传动也无需担心断轴扫齿问题。就要暴力，就要暴力，就要暴力。

竞速就算了，飘飘还是不错的