漂移车抖舵的主要原因及克服方法

入后驱漂移坑1年，直到一个月前，对抖舵问题一直没有找到一个合理的解释。爬了很多贴，看了很多讨论，试了很多方法，每次改变一些参数，抖舵问题时轻时重，但始终无法归纳出一个系统的解释。

我在玩漂移之前玩过6年450电动直升机，6通道电直对陀螺仪的依赖其实远超漂移车，但是很少遇到抖舵或者锁尾失败的情况，因为飞控严格限制了各通道陀螺仪的敏度，大部分6通道陀螺仪，除了尾舵，其他通道敏度都不允许用户随意增减。这是因为陀螺仪有一个特性的：敏度过高一定会产生过度修正，然后再去修正过度修正量，从而产生抖动。

但是玩车候看到不少，同样的车，类似的设定，有人开100感度可以一点都不抖，也遇到代工商家号称可以代为调车，做到100感度不抖。这我就觉得很不服气了，同样的车，同样的零件，别人可以100不抖，我就不信我做不到，于是开始很长一段时间和抖舵抗争的历程。（笑）

一开始初学阶段，因为手残，确实对陀螺仪感度很依赖，但是又十分纠结大感度下前轮抖动的问题，玩了半年之后，只要陀螺仪稍有介入就能跑图，也不那么关注这个问题了。这一年来，与抖舵问题缠绵的过程其实也蛮有意思的，写出来和大家分享，希望对新人有所启发，如果有不同意见，老司机们请轻喷。

最近1个月，因为工作关系参加闵行区一个信息技术方面的展示活动，所以有大把时间在白天上班时间把自己的YD2EX 和 D4 魔改了一番。2个星期前当我改完YD2EX，无意间把陀螺仪开到100发现一点都不抖的时候自己也很意外，但当时并没有想出原因。

上周又去折腾一辆原本已经吃灰的D4，终于发现了抖舵的原因。因为是两台车，不同的舵机陀螺仪组合，使用不同的改件，所以具有很强对比性，也因此意外发现，后驱漂移车前轮抖或者不抖，抖得厉害或者不厉害，所有一切都指向一个参数——当车辆在安装调试完后（这里所说的安装调试完，是只各部件顺滑，各角度在合理范围内，最大转向和控制器手轮匹配完成），此时控制器第一通道最大EPA值的相对大小（所谓相对，是相对陀螺仪的敏度而言，之后会给出具体解释）。

从来不相信玄学，也不会去迷信哪个厂牌的哪个改件，玩了一年之后的今天，只相信后驱漂移车结构都是大同小异的，不同的车用不同的参数可以调出不同特性，任何一个改件的好与不好，除了材质外观加工精度，对车辆特性的改变都是有物理或者几何层面的原因可以解释的，细想一下之前论坛上大家讨论的各种原因之后，终于形成了逻辑闭环，可以初步认定epa是影响抖舵的最主要原因之一。

之前论坛上对抖舵问题有以下几种说法，我也在解决抖舵的过程中尝试过：
1、睿总提出舵机臂用靠近舵机轴心的做法——睿总出过视频，实测也确实直接有效，原因后述。
2、增大或者减小CASTER。这个说法应该是源自真车CASTER影响车轮回中力度大小的理论，认为这个力度会使电调发生电压波动或者舵机带不动等现象造成抖舵——可能有，但是影响很小。我认为CASTER在漂移车前悬挂设定中最主要的意义，是为了和CAMBER、TOE、KPI配合出适合的ACKERMAN，以及在转向过程中抵消因CAMBER和KPI的存在而使车头高低左右起伏的作用。
3、虚位、胎皮材质、地面摩擦系数——微乎其微。
4、舵机、陀螺仪、控制器、接收器兼容性——基本扯蛋，新人别去无意义地换陀螺仪舵机，真的，别问我是怎么知道的。

先说我入飘移坑以来几次OP，排序是时间顺序。

案例1：
最初D4原厂配置，说明书孔位拉杆长度安装，HD1206舵机，PS陀螺仪，4度结合器，9度轮毂。感度45开始抖，55以上抖成狗。询问卖家，卖家轻描淡写说感度高了抖动正常，调低就可以了。（现在想来卖家并没有乱说，从操作层面上来说，也确实如此，哪怕开30感度，稍微有点基础，都能漂得很欢乐，最终是靠是自己的手在玩车，而不是陀螺仪）但是当时就是觉得不爽，只是因为有人100可以不抖，所以试着换HD-BLS-0804舵机、黑色鬼式陀螺仪、MST3.0陀螺仪，基本毫无改善。

案例1-1
D4改原厂滑轨、原厂后驱专用前轮转向杯，HD-BLS-0804舵机，PS陀螺仪、黑色鬼式陀螺仪、MST3.0陀螺仪，4度结合器，9度轮毂。感度50开始抖，60以上抖成狗。此时已经玩了3个多月，其实已经不那么纠结抖舵问题了。

案例2
YD2EX原厂件，说明书孔位拉杆长度安装，UNIT9001L舵机，MST3.0陀螺仪，7度结合器，6.5度轮毂，感度70以上开始抖，75以上抖成狗。传说中的神车TM也抖舵，当时就吐槽了一句，完全不纠结为什么人家可以100感度不抖，安心玩，玩得很欢乐。

案例2-1
YD2EX改USUKANI 可调CASTER上摆臂，可调长度下摆臂，3度KPI转向杯，UNIT9001L舵机，7度结合器，6.5度轮毂，不论PS陀螺仪、黑色鬼式陀螺仪、MST3.0陀螺仪，还是UNIT陀螺仪，100感度都不抖。当时还认为是CASTER调小的缘故，感觉US这个可调CASTER上摆臂有点牛，于是又买了一套打算装在D4上。（我不是来吹US的，因为抖舵跟US的改件没关系，你们接着看下去再喷我。）

案例1-2
D4保留原厂滑轨，魔改USUKANI碳纤维底板、二楼板，前后波箱，可调CASTER上摆臂，可调长度下摆臂，3度KPI转向杯，HD-BLS-0804舵机，4度结合器9度轮毂，不论PS陀螺仪、黑色鬼式陀螺仪、MST3.0陀螺仪，还是UNIT陀螺仪，60感度抖得怀疑人生。

于是我开始找原因，偶然发现2-1不抖的YD2，MT44控制器中，第一通道左右转向极限位置时，EPA分别为138和140，而抖舵那台D4是98和96。突然联系到睿总那个舵机臂安装靠舵机轴心的做法，当调短舵机臂后，必然要重新设置最大EPA确保轮子能转到极限位置，其实是变相增加了车轮在极限位置时的EPA值——因为舵机臂短了之后，需要更多的舵机转动量，把车轮带到极限位置。


EPA和陀螺仪敏度匹配的问题，决定了前轮抖或者不抖：

假设有两辆车：
第一辆车控制器设置的最大EPA偏小（假设80），手轮打满，前轮转到极限位置，舵机转动了较小的角度（假设30度）。
第二辆车控制器设置的最大EPA偏大（假设130），手轮打满，前轮转到极限位置，舵机转动了交大的角度（假设50度）。
虽然对于手轮来说，以上两部车是没有差异的（忽略其他一切参数差异，假设最大转向角度等完全相同，只看手轮和最大EPA），但是对于陀螺仪，是有区别的，因为陀螺仪是无视控制器设定最大EPA值，直接根据敏度，对舵机进行修正的。
假设这两辆车在某个大弯时，车尾左右加速度完全相同的情况下，同一个陀螺仪需要把前轮反向修正到极限位置（即手轮的最大EPA位置），第一辆车陀螺仪需要舵机转动30度完成反打，第二辆车陀螺仪需要修正舵机转动50度——换个通俗点的说法，第一辆车的转向结构比较敏感，稍微摸一下就高潮了；第二辆车的转向结构比较不敏感，需要用大幅度摩擦才能达到同样效果。

所以最大EPA决定了这辆车，可以适配的最大陀螺仪敏度。陀螺仪开100不抖的车，最大EPA一定是偏大的，陀螺仪开50就抖的车，最大EPA一定是偏小的。这里所说的偏大偏小并不是绝对值，不要来跟我争论你最大EPA只有80照样不抖，因为控制器不同、陀螺仪不同、舵机不同，绝对值肯定会不同。

但是你自己的同一辆车，同样的电设，同一把控，如果你现在陀螺仪开不高，试试调整一下孔位，拉杆长度，CASTER、CAMBER、下摆臂长度、CAMBER LINK这些参数，想办法在转向到极限位置时的最大EPA弄大，就可以调高陀螺仪敏度而克服前轮抖动。YD2、D4、D01这些车的转向组结构不同，装出来的最大EPA肯定是不同的，所以最大EPA大还是小，都是相对的，但是这是一个克服抖舵的方向。具体怎么调不在这次讨论范畴，摆臂孔位，轮杯孔位，下摆臂长度，CASTER这些乱七八糟的都会影响到最大EPA。各位可以分享自己车型、舵机和控的型号来交流。

另外，轮毂和结合器叠加出来的OFFSET也对抖舵有影响，OFFSET越大，越容易抖动，反之越安定。其实这和相对最大EPA是一个道理，OFFSET越大，同样幅度的前轮动作，舵机臂动作越小，相对而言陀螺仪就越敏感——同样契合之前所阐述的观点。

其实我个人挺赞同论坛几位商家大佬常对新手说的：“漂移车抖舵正常，陀螺仪敏度调低就行了”——直接有效，些许无奈，至少不忽悠，因为抖舵实在太多因素了，要跟新手解释清楚根本不可能。玩到后来我自己也确实觉得陀螺仪感度在不是很极端的情况下，确实没必要开得极高，我个人也非常不建议大家，特别是新手去盲目追求100感度不抖这种无聊的事情。能起飘能跑图，感度只是个数字而已，特别是当我两辆车都体验过所谓100感度不抖后，反而对那种状态不是那么有好感，整体感觉高EPA的设定，需要更高的陀螺仪敏度来适配，但是不知是不是电子陀螺仪本身的特性，高敏度会造成弯初段变肉，翻身慢，转弯半径变大的感觉，如果在高EPA设定的车上把降低敏度，又会造成陀螺仪修正量相对不足的感觉，所以我还是感觉感度开多高，取决于陀螺仪和EPA的适配度，并不是100感度不抖的EPA设定，一定就比80不抖的EPA设定好开，可能和习惯还有操作有关吧，个人喜好自行取舍。

还有一点，螺仪感度是有体质差异的，枪控上设置的感度值，实质上是改变让陀螺仪对同一角速度产生的修正幅度和过修正极限，一颗所谓不容易抖的陀螺仪，本质原因是总感度相对较低（内设算法+用户修正），体现为过修正极限，也就是抖动发生也在更高的用户设置值（同一辆车，同一把控）。就像电直圈普遍认为ebar的飞控比3gx的安定，讲到底是3gx整体感度比较低，需要设置较高的感度达到和ebar一样的效果。

反过来说，容易抖的陀螺仪，感应角速度的基数比较大，比较敏感，也容易达到过度修正的极限，发生抖动。第三第四通道的陀螺仪感度调节，只是提供了用户去改变最终陀螺仪灵敏度界面，所以敏感和不敏感，开得高或者开不高，跟厂家内设机制有关，并没有绝对的优劣，并不是在控制器开到100的陀螺仪，就一定比一颗开到80的陀螺仪敏感，因为芯片和算法不同，控制器和车架设定匹配出来的结果，达到到陀螺仪过修正极限就一定会开始抖。1美元和6人民币等值，只不过显示数值不同而已，大概就是这个意思。

但是同一颗陀螺仪，同样的舵机和电子设备，通过改变车架设定克服抖动，提高陀螺仪感度，对车辆特性是有确实的影响的，当然这种影响也正向之前各位老司机讨论的，根据地面，操作习惯，对姿态的不同要求选择性权衡，没有绝对的利弊。我所想表达的，只是提出舵机行程和抖舵现象的因果关系，而不是去评论高低感度陀螺仪设定的优劣，根据需要和习惯去选择吧

最后我想说，写以上这些文字，是因为我认为自己找到了可以合理解释抖舵现象的主要原因之一，希望更多模友可以有调车的方向。二是不希望和我当年一样刚跳漂移圈的新人，被玄学搞得不知所措，调车心得大家分享，虽然身边没老司机奶的新手要靠自己摸索，确实很难跳过一脸懵的阶段。

差不多就这些吧，如有错误请指正，如有得罪请轻喷。

好贴，不明觉历

首先给你的研究精神点个赞。
其实你说了这么多，一个词就可以概括。那就是悬挂系统和转向系统各个零件之间的力矩问题。
用尽量多的舵机行程去控制有限的转向角度。
这个问题我曾也试过，确实有一定用处。

最直接有效的就是摸索性调车，然后用尽量薄的结合器和offset尽量小的轮毂(这里说起来简单，但实现起来成本很高，摆臂要改，结合器要买，轮毂说不定也要换，拉杆说不定不够长。。。等等一系列问题，对于新手来说绝对一脸懵逼)

但是最后我也可以很负责任的告诉你，这仍然不是终极的解决办法，嘻嘻。

其实电子设备之间的兼容性是一个很大的点，只是没有厂家愿意花那么多心思去弄。


最后，还要否定你一个观点，那就是100%敏度绝对不是没用的。因为有些地面超乎你的想象，那时候你会觉得100%都不够用。

另外给你提供一个更难解释的事情。。。
D1 DRR-01这部车，我遇到过最少5台。你就把它静静地放在那里不动，70或者以上敏度，甚至哪怕遥控器都不开，它都能高频抖成狗，并且换其他牌子的任何舵机、陀螺仪都没用。最后换了遥控器(三禾的)，遥控器开机后不抖，但遥控器关机后依然抖。车子抬起来不抖，一放地上就抖。这一切的一切，真不是我故意说是玄学，当然说玄学也是开玩笑，别上纲上线。

反正看多了，心累了，随缘了。。。

其实总结起来就是一点 舵机到转向是存在一个放大比例的关系的 舵机的转动角度放大到轮上角度的比例越大 epa值就越小 越容易出现抖舵
所以小睿总结的用短舵机摆臂的方法 实质上也就是减小放大比例 让舵机的行程尽可能的利用
其次 兼容性问题也是存在的 但具体表现不一定是跑动中抖舵 而是静止状态下也会抖 （我最近才学习到 原来futaba的舵机还可以接在4px上设置舵机程序参数的 这个也能一定程度上影响舵机的输出）
至于offset，个人认为并非影响了动作幅度 前轮转向相同的情况下舵机的动作幅度只受放大比例的影响 而跟offset关系不大。offset影响到的应该是摆臂力矩，越大则避震提供的支撑力越小，而如果搭配过大的caster的话会使得前轮在打转向的时候收到更大的回中力矩。

cctv80155 发表于 17-12-30 03:04
另外给你提供一个更难解释的事情。。。
D1 DRR-01这部车，我遇到过最少5台。你就把它静静地放在那里不动， ...

drr这个车架 排除电子设备的问题的话 而且从你说的抬起来不抖这一点 我觉得很可能跟我上一条回复提到的 offset加大影响了悬挂力矩 使得回中力矩增大引起的 嗯 有可能是

cctv80155 发表于 17-12-30 02:52
首先给你的研究精神点个赞。
其实你说了这么多，一个词就可以概括。那就是悬挂系统和转向系统各个零件之间 ...

你好马总，多谢指教！深深鞠躬。我第一部d4就是你那里买的，某种意义上说，是你带我入的坑。当时我萌新得不忍直视，看着你的视频追着你问这问那一路玩过来，本来只是想轻度玩一下漂移，d4第一次op也是看了你很实在的滑轨转向杯教程才动手的，很实惠的方案。总之感谢你一路来不厌其烦的指点，致以最诚挚的敬意

海边的闹仔 发表于 17-12-30 03:09
drr这个车架 排除电子设备的问题的话 而且从你说的抬起来不抖这一点 我觉得很可能跟我上一条回复提到的 o ...

对的，因为DRR 01采用的是C座底托式的前悬挂，加上转向杯的厚度，这样会让轮毂距离转向杯旋转中心更远。

好长好长~~我也简要的说一下，想不震的话最简单就是，电子设备兼用情况下，自己想办法舵量尽量大就可以了~~~

另外陀螺仪也有模拟信号和数字信号之分。
个人亲身经历。
我之前有一部D4，装了夸张的11mm offset轮毂，在广州Z ONE 的地坪漆场地，使用 PS 和  UNITYRC陀螺仪，都抖成狗。地坪漆场地一般敏度都会开的比较高，甚至睿总当时在DP车场也要开100。

神奇的是，我换了GWS，也就是MST第一代陀螺仪，开满敏度，一点都不抖。

后来有电子厂的合作商跟我说，老的GWS陀螺仪是模拟信号，所以。。。。

唉。。。心累，留给大家慢慢讨论。