请教各位老司机 CASTER大小、KPI大小、主销和轮心位置关系对抑制前轮抖动（抖舵）作用

driftpang 发表于 17-7-28 13:46
http://www.rcfans.com/thread-780141-1-1.html这个帖子讲cst的地方

睿总的这篇贴我以前也看到过，减小CARSTER抑制抖动也是从这篇贴里理解到的。

（作）拖曳距越大，轮胎受到自身的保持正前方向的力越大，或者说车身就更稳定。当然，也没有人想要一辆稳定的都不能转向的摩托车：）但是大家都想要一辆转向轻松，同时在遇到一些小障碍的时候又不会失控的车子。所以大家可以看看直线加速的车子的前面结构。就明白拖曳距作用了。
（经）刚才说Caster回中抖动的作用。大家明白了吧。就是回中的力太大。当拖曳距不到位的时候。就会和陀螺仪抢方向。你是否试过。在大直道要做钟摆的时候。开涡轮高速的时候。方向特别抖。其他的时候不抖。当然。这个抖动也有关系到阿克曼。

当时对蓝字部分是这样理解的：CASTER越大，拖曳距越大，轮胎回正的力越大，造成抖动。所以减小CASTER有助于减轻前轮回中趋势的力度，减小舵机负担，不知道作者的本意是不是这样。



之所以迷茫，是因为同一篇帖子里说到的办公室转椅轮子的比喻，小睿认为后驱主销位于轮心前方，像办公室转椅轮子会比较好。但是这样画出来的拖曳距要比主销在轮心前方更大了。

（作）如上图。蓝红绿三条线为例。还记得办公室凳子的轮子吗。蓝色就较为接近办公室的轮子的效果，方向指向会更轻盈，如后轮推力很足的情况下。后轮较容易回中。也更容易得到想要的方向。而红色通过轮心的，是传统的转向杯使用的。绿色的线就在轮心的后方，他的转向阻力是最大的，不好理解这个阻力。就可以拿凳子把轮子反过来滑动凳子试试，就明白方向很难根据力的方向去改变，这也是之前玩四驱的时候，转向杯上面的孔位向后拉的作用，增加方向阻力，达到小反胎比的情况下，还可以维持较大的反胎去漂移。
（经）这条转向线靠前时，适合后驱。或者更大的反胎比的车子。而靠后适合小反比的四驱。后驱的车子前轮常抖动也有其中一个原因。调教不能极端。也不一定规定后驱的线一定在前面。要根据自己车子跑起来的感觉去调教。

看蓝字部分的字面意思，似乎是：后驱的前轮主销通常靠前，所以形成了大的拖曳距，这样容易造成抖动还是说可以避免抖动？这里睿总好像表达得比较简单，我不是十分理解。



然后向老司机请教过程中，始终有一个点不能理解：



从图上看可以比较容易得出 上下球头连线在轮心前，拖曳距大；连线在后，拖曳距小。

driftpang 发表于 17-7-29 13:09
应该是大的拖拽距，和上下连线在后边容易抖动，大的拖拽距抖可能是因为设定极端，而上下连线在轴的后侧抖 ...

所以减小CARSTER抑制抖动是对的是吧？我也是这么理解的，上摆臂前移也确实有减小抖动的效果，但是高感度还是没能完全消除。。。


但是，办公椅那个说法，转向杯上下球头连线，也就是主销位置在轮心后面的话，画出来的拖曳距明明更小，按照小的拖曳距抑制抖动的说法，似乎应该连线放到轮心后面，就像办公椅轮子反过来那样，反而更好抑制抖动？


但是但是，下面有3根线的是后轮，没画线的是前轮，没画线那张设定，连线明显是在轮心前方的，也就是办公椅轮子的状态，这个拖曳距比在连线靠后应该要大。并且大部分转向杯初始设定都是连线通过轮心或者连线在前的，这样会有一个比较大的拖曳距，这么做是不利于抑制抖动吗？






玩了半年，这个问题没有彻底理清，请各路老司机不吝指教，感谢。



CASTER也好，上下球头连线位置关系也好，都是改变拖曳距抑制抖动？还是是不同机理？ 那到底过大拖曳距会造成前轮抖，还是过小拖曳距造成前轮抖呢？到底办公椅轮子容易抖，还是反过来的办公椅轮子容易抖呢？ 求各路大神不吝讨论指教~~~~

@sterwars

～～～～～～我是分割线～～～～～～

今天有空，重新测试了一下，在camber和toe分别设置为4度和2度的情况下：

1、较小的carster有利于抑制抖动
  做法是把上摆臂垫圈装在后面，下摆臂垫圈装在前面，前移上摆臂，后移动下摆臂，casrster几乎为0，陀螺仪100感度明显抖动减轻。
  但是这样做的缺点是轴距变长，而且前轮向前打到极限，由于过于垂直，外轮内侧下部会蹭避震弹簧。
  最后折中仅前移上摆臂。

2、主销位于轮心前明显减轻抖动，
   做法是转向杯上下球头向前移动，但是这样做的缺点是变相增长了转向拉杆离主销的距离，会使转向角度边小，上下都装在最前孔位的极端状况下，转向臂已到极限位置，转向自然只有60度左右。
   为了确保转向角度，折中了下球头安装在中间孔位，上球头安装在靠前孔位。
   结合改小的carster，感度90几乎无抖动发生。


以上是实测结果，依旧说不出原因，不当之处请指正。

zhka821 发表于 17-7-30 19:33
抖是车调校的问题，转向螺丝不顺，akm，太多了。

拆了舵机臂转向犹如飘柔洗过的秀发般顺滑，阿克曼也是后段微量很正常啊，而且抖舵发生在初段和中段，真的打到大方向，或者爆T，反而不抖了，百思不得其姐

其实，我个人经历而言。  影响因素太多了，首先你要找一个固定场地。 然后锁定任何其他数据，单独尝试caster才能稍微验证一下，到底有什么影响。      楼主尝试成功了、分享一下咧。   

楼上是大蛇喔屎

虽然上下连线（轮心偏移？）在轮心后拖拽距比较小，但是，后驱没人会这样做吧，得不偿失？说的不对的大神轻拍

gxshesj018 发表于 17-7-29 16:42
其实，我个人经历而言。  影响因素太多了，首先你要找一个固定场地。 然后锁定任何其他数据，单独尝试caste ...

场地固定室内篮球场木地板，之前d4换了滑轨和金属转向杯，按照说明书的孔位装出来也是抖成狗。后来通过减小kpi，主销前移，在mst3配合1206舵机开到80以上无抖动现象。现在yd2用mst3陀螺仪，0804舵机，按照原厂数据精确安装出来，下地抖得怀疑人生。后来把上摆臂前移较小carst改善了一些，但开到80以上还是会抖得很明显，各种换参数换孔位，照抖，百思不得其姐

caster大点，前轮就稳点，可以减轻抖舵

拖拽距是一条斜线和一条垂线在地面交点的距离，你那个图红线应该是垂直于地面的

因为caster的存在，所以红线才不垂直于地面，延长线与地面的焦点会落在车轮接地点的前面，车轮接地点到那个焦点的距离是拖曳距吧。

抖是车调校的问题，转向螺丝不顺，akm，太多了。