>>>> 20160713 陀螺仪常见问题解读 <<<<

陀螺仪，一种电子辅助设备，在模型界早期主要用在飞机上作为主动修正机身姿态以减少空中风力对机身姿态的影响。


而在车模中，最先出现的如无记错应该是1/10后驱F1车型，用于减少车架过甩现象，增加可控性，降低后驱F1的操作难度。
后来随着后驱漂移车的兴起，陀螺仪开始大规模应用，已经成为了一辆后驱漂移车必不可少的辅助设备。

适用车型
    陀螺仪目前主要用在后驱车型居多，但是按照陀螺仪的工作原理，任何车型都可以安装陀螺仪用以修正车子的行驶方向，甚至是四驱车型直线跑偏等问题。但是需要注意设置好正反，灵敏度等问题，不正确的设置可能会引起车架的副作用。


安装方向
    有写陀螺仪是水平安装，如PS-755之类；而有一些是竖置安装，而且必须与车架平衡，例如MST的RS2.0之类。具体安装方向以陀螺仪的说明书为准。不正确的安装方向会对陀螺仪的效果产生不良影响。

示范图中是MST RS2.0的安装方向





陀螺仪的接线
    由于陀螺仪的原理是把接收机的信号，接入到陀螺仪后，陀螺仪再根据车架的动态，输出另外一组信号给舵机，告诉舵机应该往什么方向如何摆动。
    再加上陀螺仪一般有第三通道灵敏度调节功能，因此陀螺仪一般都有会3根线：一根插到接收机的舵机信号口，一根与舵机对接的插头，以及一根插到第三通道的灵敏度调节插头。


陀螺仪常见设置
1. 灵敏度
2. 行程限制
3. 正反向
4. 舵机模式


1. 灵敏度(GAIN)
    也就是一个陀螺仪对车架动态变化的反应程度。
    不难理解，灵敏度低的话，则陀螺仪修正速度/幅度以及响应速度会变得慢，感觉就是慵懒；而灵敏度调高的话，陀螺仪的修正速度/幅度以及响应时间将会变快，感觉就是更勤快。
    灵敏度的调节并没有说越灵敏越好的，都是以玩家的需求为原则。太低灵敏度，修正的幅度可能不够，修正的时间太慢，来不及修正等。而如果灵敏度太高，则很有可能出现舵机过分神经质的表现，出现不必要的修正，影响性能。
    灵敏度的调节，如果用陀螺仪上的旋钮的话，一般都是顺时针调大，逆时针减小；如果是接到遥控第三通道的话，一般都是该通道在中间时最小，往其中一边增大就会变大(任意一边都行)

2. 行程限制(LIMIT)
    行程限制，相当于遥控上的舵量百分比(D/R)功能，舵量百分比与舵机行程EPA不一样，EPA是舵机左右可独立调节，而舵量百分比则是左右同时限制在固定的输出比例上，例如90%。具体区别可以翻看以前的旧帖：http://www.rcfans.com/thread-567797-1-1.html
    一般中低端的陀螺仪都会将舵量限制与灵敏度绑定到一起(GAIN/LIMIT)，如灵敏度调低，舵机修正的角度就会减少，灵敏度调高，修正的角度就会增大。
    而高端的型号如MST的RS2.0，则有单独的舵量行程(EPA)功能，不管设置的灵敏度多大，都可以将舵机的修正角度输出限制在一定的范围内，以防止灵敏度太高时，舵机超出行程。

3. 正反向(REV)
    正反向也就是陀螺仪的修正方向，由于不同品牌的舵机，对信号的输出可能存在相反的情况，因此陀螺仪上也有相应的舵机相位设置。
    正确的修正方向判断方式如下：
    安装好之后，车头不动，车尾往左移动，前轮往左修正，车尾往右则前轮往右修正为正确；如果车尾往左，前轮往右；车尾往右，前轮往左打，则为修正方向反了，将正反开关拨到另外一则即可。

4. 舵机模式(MODE)
    由于舵机也有份普通模拟舵机与数码舵机，对应的响应速度不一样，因此好一些的陀螺仪上都会有舵机模式设置。
    普通模式一般是NOR或者AN，对应模拟舵机(ANALOG)，舵机的响应速度略慢，可以兼容普通模拟舵机与数码舵机；
    数码模式一般是DG(DIGITAL)，舵机的响应速度会变快，但是一般不兼容模拟舵机，否则模拟舵机可能会发热严重。


使用陀螺仪的优缺点
优点：很明显，就是主动辅助修正转向，降低后驱车的驾驭难度，没有陀螺仪的话，以前后驱漂移几乎是不敢想象的。
缺点：
1. 由于陀螺仪的加入，舵机的工作负荷会明显变大(尤其是灵敏度较高的情况下)，舵机的发热会更大，不正确的灵敏度或者舵量设置设置可能造成舵机过热或者烧毁。
2. 可能存在兼容性的问题，市面上陀螺仪与舵机型号众多，不太可能出现某个型号能100%完美兼容所有舵机的情况，很容易出现抖舵的情况，舵机性能越好，速度越快，出现抖舵的几率会越高。只要不影响使用即可。
    ****有一种特殊情况可能引起的抖舵看我另外一个小提示的帖子：http://www.rcfans.com/thread-931860-1-1.html
3. 需要加多一个设备，玩车成本增加


陀螺仪的一些常见问题

1. 灵敏度调节一定要插到第三通道吗？
    不一定的，只要你的遥控任意一个闲置的通道有比例调节功能，就可以用来插陀螺仪灵敏度调节的插头，例如SANWA MT4S可以插到AUX2，然后用AUX2的LEVER拨杆来调节灵敏度。

2. 为什么在陀螺仪上调节灵敏度没用？
    有2种情况：一是你插了灵敏度调节的插头到接收机，这种情况下，陀螺仪上的灵敏度调节旋钮就会自动失效，只能从遥控上调节；另外一种情况就是悲剧：陀螺仪的旋钮坏了。

3. 为什么用了之后抖舵严重？
    可能的原因有很多，可能是陀螺仪与舵机可能兼容性不足，也可能是灵敏度过高，也有可能是之前提及过的安装位置问题。

4. 为什么陀螺仪可能会出现玩了一段时间之后，回中不准的情况？
    这个也就是老司机口中的“走中位”，可能的原因很多，最常见的一般都是里面的陀螺仪感应器存在惰性，常见于新的陀螺仪，定向(例如固定顺时针)漂一段时间之后，就会走中位，下次再开或者用过一段时间之后或者保持不定向使用就会消失。

5. 为什么用了陀螺仪后舵机发热严重？
    可能是陀螺仪的灵敏度设置太高，一般陀螺仪都是灵敏度与舵量百分比绑定，太高的灵敏度容易造成修成角度超出轮胎转向角度，造成舵机经常卡堵，除了容易造成舵机过热，还容易造成舵机扫齿等其他问题。

好帖  就是要点技术帖

赞赞赞，技术贴

好，支持JS

虽然都知道  但还是看了一遍

亲，想问一下，陀螺仪灵敏度和舵量，怎么样算百分比呀？

留名先

赞！蛙总加油

限位和灵敏度绑定到一块是多么蛋疼的一件事

前排前排