寻求帮助，履带模型关于混控，电调的问题

想做一个履带小车，需要比例控制车速，网上有现成的履带底盘，四电机的那种。想要实现同时前进后退，又可以左右扭转（两电机正转两电机反转），需要什么控？可不可以用飞机控用两个电调，设置混控来实现，如果是AT9怎么弄？或者我只想到了买两个360度舵机拆了电机线，接在履带底盘的电机上，这样一个舵机接单边两个电机可行吗？或者如果双电调能行，控要怎么设置快被愁死了，求大神给出个主意