大家都知道舵机只获取遥控发射出来的指令去执行任务,它会无视车子方向机、主销后倾角(Kingpin caster)和主销内倾角(Kingpin inclination)等带来的作用力。换言之,前轮带来的力反馈到舵机已经被截断了,方向回中效果就只是遥控手轮上那个冰冷没有感觉的弹簧。然而使用陀螺仪的原因是它可以感知车身角变化然后把这变化反应到舵机上,令前轮可以脱离手轮上那冰冷弹簧指向正确的前进方向(这是陀螺仪在模拟主销后倾角和主销内倾角的效果)。在还没出现拥有力反馈遥控的这个时期,陀螺仪的使用恰恰好祢补力回馈的空白。这使得车子跑起来的动态更流畅更接近真车了。不得不给个赞了{:soso_e179:} 终于有人整理下思绪说出来了 |
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