直线舵机？ 为什么不呢？

感谢罗兄的帖子，启发我思考一个问题： 为什么不用直线舵机？

普通的舵机虽然可以180°转动，但其实意义不大，推杆经常会与舵机轴本身干涉。而且因为舵臂是圆周运动，在接近行程的两端的时候，舵臂角度动作幅度很大而推杆行程几乎不动。

如果舵机的输出就是直线运动的形式，动作起来如喷墨打印机的打印头一般。

好处有：
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▲ 输出完全线性，消除舵臂圆周运动转化为推杆直线运动造成的非线性。

▲ 全部行程都可用，都保证同样的线性和精度。普通舵机虽然有 180°行程，但可用的部分通常也就是120°以内，且不线性。

▲ 更精确。
    普通舵机，齿轮或轴的一点虚位，会被舵臂放大若干倍。直线舵机没有这样的部件，可以大幅度减小虚位，舵机的有效使用寿命也得以延长。

▲ 用了直线舵机，甚至可以省去转向摇臂（bellcrank）结构，直接驱动左右转向推杆（turnbuckle)。
    结构简化意味着虚位可进一步减小若干倍，可以期待达到类似 1:1 车般的精确转向。

▲ 普通舵机的舵臂齿承受极大扭矩，若唤作直线舵机，则可完全消灭扫舵臂的问题。
    消灭了应力集中点，也使得开发更大力量的舵机成为可能。

▲ 输出端可统一为 3mm 螺孔，结构简单，无不同齿数的花牙，消灭舵臂不兼容问题。


坏处有：
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▼ 做防尘难度稍大。
▼ 成本未知。齿轮齿条结构其实比多组齿轮更简单，成本上应该区别不大。
▼ 舵机纵向尺寸不可能小于其行程，因此小型化有难度，mini servo 和 micro servo 比较难做。

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