dark课堂：舵机的原理，以及数码舵机 VS 模拟舵机

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太专业了........能看懂的很有限,但是收获还是有的,谢谢LZ分享

顶顶顶。:em01:

实实在在的帖子啊,学习了.没钱换数码舵机的我心理平衡了.

再次学习，明白了，好舵机还是要配好控和好车，，，

对了，有个小问题，三线舵机的位置反馈是怎么做的？
nankey 发表于 09-3-16 00:59

跟舵机齿轮联动的那个5K欧姆的电位器，其不同位置阻值的变化将导致IC产生不同脉宽的PWM波形，IC会把这个PWM波形与接收机输入的波形进行对比，从而决定要执行哪种驱动指令。

波形一致将停止驱动；波形不符，根据是波形对比的结果，驱动马达正转或者反转；

象mini-z的线路板，就将舵机线路板集成在了接收板上，单独再引三条线去接那个5K的电位器

回dark，我知道这部分，但我说的位置回馈是返回到单片机的，舵机人那边的几个朋友跟我说的，可以在三线的基础上返回给单片机就位信号。我琢磨半天都没想通

回dark，我知道这部分，但我说的位置回馈是返回到单片机的，舵机人那边的几个朋友跟我说的，可以在三线的基础上返回给单片机就位信号。我琢磨半天都没想通
nankey 发表于 09-3-17 01:39

三线的基础上不存在返回一说，舵机的三根线，两根是电源线，一根是数据线，用来由接收机传输PWM信号到舵机

你朋友的意思应该是在信号线上取出PWM信号到单片机而已，至于当前舵机在哪个位置，对于单片机来说只要测量一次舵机左右行程最大处的信号，就已经可以根据当前的信号，计算出舵机处在哪个位置

这只是一个并行的系统，单片机得到的是舵机位置的理论值，如果舵机损坏或者电位器线性存在问题——那么单片机的理论值和舵机的实际值就会有差异。

当然，可以通过增加采样值，多点测量舵机各个位置的所需信号，在单片机里面做一个更详细的对比表格来增加精度。但是这并不能解决舵机电位器磨损以后产生的位置变化，除非每次开机都重新采样一次。

一、舵机的原理

注意：只是精度更高，并非数码舵机更快！！模型,
dark 发表于 2009-3-15 23:36

数码的确更快。

标示同样60°速度的模拟与数码舵机，实际使用时速度上是有明显差异的，尤其是频繁小幅度调整的场合（正式实际应用的情况）。原因在于扭矩曲线形状上的差异，具体可以参考 Futaba 官网上鼓吹数码舵机的那篇介绍文章。

很长学问，感谢