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2022年10月31日，富斯遥控科技发布了NB4系列用的内置陀螺仪接收机：INr4-GYB。
其实早在2021年11月利用LC PTG2讲解影响拉力车跑直线的视频中，我们有剧透过这个接受机的存在，当时的视频插图： 
当时试用了一下那个陀螺仪接收机之后，觉得富斯NB4菜单中的智能车控功能能直接对陀螺仪功能参数进行设置非常有意思。 虽然当时这款接收机在自主品牌里面算得上优秀，但是对比市场上进口品牌高端陀螺仪的可调性之后，还有有一定的距离，于是富斯决定开始了更强大的陀螺仪接收机固件的研发之路。 在上市前这将近1年的时间内，我们跑了周边附近各场地去进行测试，包括漂移场地，竞速场地，拉灰场地等，用不同搭配去找数据，最终暂时定案在目前上市版本的固件，为一些特定车型（尤其是漂移车）开发了一些强大的设置选项，这些设置选项与进口品牌的参数已经非常接近，甚至有一些参数是进口陀螺仪所没有的。 
现在就为大家带来这款接收机的详细功能介绍以及使用说明，让大家深入了解一下目前国内自主品牌zui强的车用内置陀螺仪版本接收机，让大家对这个接收机有个全面的认识。 视频里面解说得比本文略详细一点，但是时长超过40分钟，建议大家根据实际情况挑选对应片段观看。也可以直接进入B站观看：https://www.bilibili.com/video/BV1tG4y1V7pv/ 08:50之前是开发背景以及基本外观讲解。 08:50~20:56之间是Part I [智能车控]基本功能讲解。 20:56~37:08之间是Part II [智能车控]高级功能讲解。其中24:11~28:51之间是漂移功能彩蛋。 37:08之后是Part III 双增强接收机输出通道叠加解说。 上面视频是首个由极速模型主导并且有我本人亲自露脸的视频，对我们而言有它特殊的纪念意义。而且作为第一个视频，有它的特别之处（特别长）。 以前我是不喜欢制作视频，坚持只发图文，但是现在起一些产品讲解我们会采用视频+图文并存的形式，方便大家。 下面开始是RCFANS专属图文讲解。 INr4-GYB接收机包装盒采用的是富斯高端接收机一贯的透明亚克力盒装方式，透过盒子能直接看到里面的接收机，盒子外部也有接收机的参数说明。 
INr4-GYB接收机属于增强型接收机。对富斯增强型接收机没有太大概念的模友可以在RCFANS翻阅一下我们发过的文章，直达链接：https://www.rcfans.com/thread-1216860-1-1.html 简单来说呢就是增强型接收机可以不用外接其他设备直接支持动力电池电压检测(BVD功能)，支持富斯SFR超高速舵机模式，支持IBUS2协议接口模式，支持双接收机同时对频等高级功能。 
INr4-GYB接收机的外观跟已有的型号FGr4B用的是同一个外壳，因此外观尺寸是一样的，区别在于贴纸颜色以及型号。 4B是黄色贴纸，GYB是紫色贴纸。可以理解为GYB就是增加了陀螺仪功能的FGr4B接收机。 下面是富斯常见型号外观尺寸对比： 从左往右分别是： FGr4P，INr4-GYB，FGr4B，FGr8B，以及一只共对比大小参考的Power HD 1206 G3短身舵机。 
从上图可以看到，内置陀螺仪之后，GYB接收机的体积相比4B是完全没变的，接收机还是4通道增强型。 一般而言，用而对于需要用内置陀螺仪的接收机，4通道是基本足够的。部分用户可能存在需要更多通道的情况下，可以考虑买多一个增强型接收机对频双接收机的模式实现更多通道的输出。 例如下图这样，INr4-GYB加4B，可以组合成为带陀螺仪功能的8通道输出。具体操作方式我们在视频中会说明。 
接下来我们详细说下这个陀螺仪接收机的功能以及参数使用说明。 INr4-GYB接收机由于内置了陀螺仪功能，因此连接上NB4以及NB4 Pro遥控器后，遥控菜单中的【智能车控】这个功能才得以开启使用。 如未连接带陀螺仪接收机，进入智能车控菜单会提示“当前接收机未正常连接陀螺仪”的错误提示。 
但是由于NB4以及NB4 PRO的硬件，软件，定位上存在差异，因此这个INr4-GYB陀螺仪接收机在跟NB4和NB4 Pro对频后，【智能车控】菜单参数是有区别的。 跟NB4对频后，【智能车控】菜单中，并不会出现【高级功能】功能菜单。也就是说INr4-GYB的高级设置那些功能，目前只有NB4 Pro上才能使用。 
接下来我们会分3个部分来讲解。 第一部分用NB4搭配LC Racing PTG-2拉力车来进行NB4与INr4-GYB接收机的讲解，涉及到INr4-GYB接收机的基本陀螺仪功能，即【智能车控】功能，这里讲解的是绝大多数辅助跑直线的用户使用场景。 第二部分用NB4 Pro搭配BMR DRR01/V2漂移车来进行NB4 Pro与INr4-GYB接收机的讲解，这里会涉及到NB4 Pro才有的【高级功能】参数，主要针对的是高阶漂移用户。 第三部分用第二部分相同的搭配，外加一个额外的接收机，来简单讲解一下富斯遥控器与2个增强型接收机对频，实现更多通道输出的功能。 
第一部分，使用NB4遥控器以及LC PTG2拉力车，与INr4-GYB接收机对频，进行智能车控基本功能讲解。 
首先是接线，属于比较基本的操作，舵机插到接收机的1号口，电调插到2号口，动力电压检测线插到BVD检测口。注意信号线是靠1234数字这端。 
对频方法也很简单：接收机上，按着BIND对频按钮的同时通电，红灯闪烁马上松手，接收机就进入对频模式了。然后遥控器上，进入系统菜单的【接收机设置】菜单，点击【对码设置】，按【增强版接收机】，然后点开始对码按钮。 如无意外几秒钟就会完成对码，接收机指示灯变长亮。如果有对码不成功的，参考上面说的增强型接收机说明文章，多数是遥控或者接收机固件版本不对应所致。 
对频成功后，一般情况下我们要先设置舵机正反中位以及行程这三个参数。 1. 在【通道反向】功能中设置好正确的舵机方向，让手轮与轮子方向一致。 2. 在【中立微调】中设置好轮子的中位在中央。 3. 在【舵机行程】中设置好正确的舵机行程，使得手轮行程与轮子行程相符。以免出现轮子还没打满轮子就已经打尽或者手轮打尽轮子还没转满角度的情况。 *补充：在设置这3个参数前，推荐根据舵机实际情况先设置好舵机的响应速度，例如这里选用的1206 G3S舵机，可以设置到NB4最高的SFR 1000Hz。更高的响应速度可以带来更好的操作手感。 
在与INr4-GYB接收机对频成功后，需要到系统菜单中的【智能车控】功能里面去开启陀螺仪功能。 
进入【智能车控】菜单后，默认下方中央的开关显示的是黑白打叉图标，按一下这个图标，就会变成绿色打钩（图示红色圆圈中的位置），表示陀螺仪功能正式开启了。 
【智能车控】功能中，有好几个设置项，这里我们一个个来给大家做个详细的解释。 NB4(非PRO版本)的【智能车控】设置功能项包括[中位校准]、[正逆转]、 [増稳模式]、[方向感度]、[油门感度]、[优先级] 、 [陀螺仪校准] [中位校准]：用于陀螺仪校准方向和油门中位，使车辆正常行驶时发挥最佳行驶状态。 开启智能车控功能前，需将车辆的方向舵量、中位微调和油门中位调至最佳行驶状态，完成后再进行中位校准。 每次改变[微调] 后都需进行中位校准，中位校准过程中方向油门需置中位静止，待完成方可操作。 *也就是动了油门或者方向中位设置之后，需要进行一次中位校准，让陀螺仪系统能更好的搭配进行修正配合。 [正逆转]：设置陀螺仪混控通道的方向，默认为 [正向]。 这个选项改变的是陀螺仪修正舵机的摆动方向，因为不同舵机的输出方向可能是相反的。 正确的判断方法是：把车尾往左边移动时，前轮如果往左自动打方向修正，就是正确的。如果车尾往左移动，前轮往右打方向，那么就是方向反了。此时就需要改变这个正逆转的设置。 [増稳模式]： 设置陀螺仪的工作模式，可设为 [普通] 或 [锁定]，默认普通模式。 若设置为 [普通] 模式，当车辆偏航或转向时，陀螺仪自动根据所产生的角速度大小提供一个相反的补偿控制舵机使其保持稳定或防止甩尾； [锁定] 模式仅在手轮回中保持的情况下有效，即车辆偏航时，陀螺仪会根据偏航角度反方向控制舵机使其回到预期方向行驶。注：若 [锁定] 模式下手轮未回中，则同 [普通] 模式。 上面是原厂说明书对增稳模式的说明，大多数用户可能会看的一脸懵逼。实际上绝大多数场景下我们都是用普通模式，仅有在一些特殊直线竞速赛中完全不需要动手轮的情形中才使用锁定模式。 这里我们举例说明让大家更通俗易懂。假设我们把车头指向正北，然后加油门，此时车子正常情况下是会直直的向正北跑去。但是如果中途不小心撞到地上的石头，车头往右偏了45°，这个瞬间车头就朝着东北方向了。当设置是[普通]模式时，车子会直直的往东北方向跑去了，而不是原来的正北方向。而当设置是[锁定]模式时，车子会给一个反向修正，让车子的车头重新指向正北，然后继续直直的往正北跑去，就像只是换了一个车道而已。 由于我们一般使用场景都是需要不停修正方向的，而[锁定]模式仅能在手轮回中不动的情况才生效，因此我们很少会需要使用[锁定]模式。锁定模式主要是直线加速赛可能会用到。 [方向感度] 设置矫正车轮按预期的方向行驶，当系统检测到车身将发生转动时，会自动通过车轮矫正车身。方向感度是调节系统对车轮的矫正力度。 0% 表示混控舵机无陀螺仪辅助效果，100% 为陀螺仪辅助效果最大。 说人话，这就是陀螺仪灵敏度。0%跟关闭没区别，100%就是陀螺仪灵敏度调到最大。 [油门感度] 设置陀螺仪介入油门调节的力度，应用于车辆转弯时油门扣机不变的情况下，陀螺仪混控降低油门输出，使其能够快速安全地转弯。 这个设置，接收机可能会根据车子实际状况对油门进行一定的降低操作，以降低车速，使得车子不至于因为车速过快而出现过分推头，转弯半径变得太大的情况。多数情况下我们都不设置油门感度，让油门始终保持在玩家手中掌控。 [优先级] 设置设置车辆转向时，方向感度的控制比例，即转弯半径。例如转向时，当打方向手轮至最大行驶转弯时，数值为 0 时，混控力度最大，即转弯半径最大，当数值为 100% 时，混控力度为 0%，转弯半径最小。 这个是一个非常有用的功能，相当于陀螺仪灵敏度的主动调节功能。这个数值指的是手轮从中位到打满方向之间，灵敏度在这个区间内线性地下降至最高百分之多少。设置了设个数值后，灵敏度是随着手轮位置而下降的。下降值为：设置的灵敏度数值 * 方向输出比例 * 优先级比例。可能这个表达也有玩家看不懂，我们举例说明。 假设陀螺仪灵敏度调节为80%，优先级默认设置为0，那么方向手轮无论打多大，陀螺仪的灵敏度都不会发生变化，而且由于灵敏度一直处于80%位置，就算方向打满了，转弯半径会比没有开灵敏度的时候要大。 假设陀螺仪灵敏度还是80%不变，但是优先级被调整到50，那么陀螺仪的灵敏度，会随着手轮角度的增大而下降，最多下降到设置的50%。 例如在中位时，灵敏度是80%。 但是手轮打到一半时，灵敏度会下降：80%灵敏度 * 50%手轮位置 * 50%优先级比例 = 20%，下降了20%灵敏度之后此时的实际灵敏度是80%-20%=60%。 当手轮打满时，灵敏度下降：80% * 100%手轮位置 * 50%优先级比例 = 40%，下降了40%灵敏度后，此时打满手轮的实际灵敏度是80%-40%=40%。也就是手轮打满之后，陀螺仪的灵敏度只有原来80%的一半。 假设陀螺仪灵敏度还是80%不变，但是优先级被调整到100，那么陀螺仪的灵敏度，会随着手轮角度的增大而下降，最多下降到设置的0%，也就是打满手轮时等同于陀螺仪全关了的效果。 例如在中位时，灵敏度还是是80%。 但是手轮打到一半时，灵敏度会下降：80%灵敏度 * 50%手轮位置 * 100%优先级比例 = 40%，下降了40%灵敏度之后此时的实际灵敏度是80%-40%=40%，也就是手轮打到一半时，灵敏度只有设置的一半了。 当手轮打满时，灵敏度下降：80% * 100%手轮位置 * 100%优先级比例 = 80%，下降了80%灵敏度后，此时打满手轮的实际灵敏度是80%-80%=0%。也就是手轮打满之后，陀螺仪的灵敏度已经变为0%，也就是完全没有灵敏度，等同关了陀螺仪的效果一样。 不难看出，优先级可以避免传统陀螺仪设置了固定灵敏度之后，车子会变得非常推头转弯半径变得非常大的问题。只需要额外设置一下需要的优先级数值，就能让车子既能直线跑得很直，转弯也能转得很快。非常有用的功能！ 
[陀螺仪校准] 第一次启用陀螺仪或更换陀螺仪时需进行校准。校准前，模型保持平稳静止状态，启动校准，此时接收机 LED 灯两闪一灭，校准成功自动退出，若失败会弹窗提示。 这个没有什么需要特别说的，首次使用会需要校准保持车子静止平稳，然后校准一次就ok。 ***陀螺仪在长时间使用后，可能会出现方向稍微向其中一边偏一点的情况，遇到这种情况也是进行一次陀螺仪校准即可解决。 第二部分 用NB4 Pro搭配BMR DRR01/V2漂移车来进行NB4 Pro与INr4-GYB接收机的讲解 这里会涉及到NB4 Pro才有的【高级功能】参数，主要针对的是高阶漂移用户，这里还有个NB4系列用在漂移的彩蛋。 
关于漂移车用户使用INr4-GYB内置陀螺仪接收机，相比于外置陀螺仪搭配来说，除了能直接在遥控上设置陀螺仪所有参数这个优点，还有个天生的优点，那就是能直接输出超高速舵机响应模式直达舵机。 传统外置陀螺仪，可能会因为陀螺仪不支持超高速舵机响应模式而无法使用这些超高速的模式，牺牲一点舵机性能。使用INr4-GYB则不会出现这种情况。 超高速舵机响应模式位于【接收机设置】的【舵机响应速度】菜单下，默认是数字舵机，对于支持超高速模式的舵机，例如这里的Power HD 1206 G3T，能支持SFR 1000Hz超高速模式，则可设为图示的这个超高速模式，发挥舵机最快响应速度。 
说到漂移车使用NB4系列遥控器，这里就插入一个设置上的彩蛋： NB4系列（包括标准版NB4以及NB4 Pro），都有个叫【通道速度】的菜单。 这个菜单下，可以对任意通道的输出信号速度进行延时设置。 
拿方向速度举例： 转向速度指的是从中位，向左边或者右边最大位置时，输出信号的延时多少秒。 回中速度指的是从最左或者最右侧回到中位时，信号延时多久回到中位位置。 默认设置都是0.00s，即转向通道的信号，根据我们实际转动手轮的速度，直接输出这个手轮位置信号给转向通道输出口，也就是直接给舵机这个位置指令。 如果我们设置了一个特定的延时值，假设把转向速度改为 0.70s，那么当我们把转向手轮从中位，瞬间拧到最右侧的时候，虽然我们的手轮已经到底了，但是遥控的指令是经过减速处理，0.7秒之后才从中位到达我们手轮摆动的最右侧位置。 相同道理，如果把返回速度改为0.10s，那么即使我们把手轮从最右侧瞬间回到中位，遥控输出给接收机的回中信号是经过0.1秒之后才会到中位位置。 这个功能对玩仿真车的用户非常友好，例如我们玩D1RC的骆驼杯车架，我们拧手轮很难做到缓慢又线性地从一个方向打向另一个方向，而目前舵机速度又比较快，车子轮子0.2秒就从最左边打到最右边是非常不仿真的事情。相信开车应该没谁有这么快速的“无影手”吧？ 而如果我们把转向速度和回中速度都增加一个延时值，例如都设置为2.00s，那么从左边打到右边需要4秒的时间，看起来就明显仿真得多了。 
说回到漂移上，这个功能有什么实际作用呢？ 可能有看官已经想到了，就是把回中速度设置到一个合适的数值，增加车子反胎之后的保持力。 玩漂移的会明白当车子一个大角度抛出去了，而舵机回中速度太快的时候，车身的姿态很快就无法保持。因此可以适当增大这个回中速度，就可以对应地增加漂移车架的保持力。 这里示范设为0.12s，实际数值根据用户操作手感以及车架和舵机搭配实际情况设置。 
说回INr4-GYB搭配NB4 Pro的【智能车控】功能。 首次启用这个功能时，可能会提示进入陀螺仪水平校准，确保车子水平静止放置，按是然后稍等完成校准即可。 
目前NB4 Pro搭配INr4-GYB陀螺仪后，除了比NB4多出来【高级功能】菜单，还有一个区别是NB4 Pro可以给智能车控的各个功能自定义快捷按钮进行设置。 例如设置TR3旋钮为陀螺仪灵敏度旋钮，只需要在[按键设定]菜单中，选中TR3旋钮，然后在[功能]里面选择[智能车控方向感度]即可。 
设置完成后，旋转TR3按钮，即可设置陀螺仪灵敏度。 
接下来我们解说一下INr4-GYB搭配NB4 Pro遥控器才有的【高级功能】菜单。 [高级功能]用于兼容漂移车等模型车。在此功能下，可设置模型车类型，可自定义 [手轮感度]、[阻尼区间]、[阻尼设定] 和 [震动过滤] 参数。 这个菜单下默认有4种不同的车型选择，我们对应选择玩的车型即可，随后的子菜单是一样没区别的，需要用户自行设置对应参数。 我们使用漂移车来特别说明。 
[手轮感度]：调整手轮控制输出比率，当数值增加时控制转向反应更快。 这个感度调大时，手轮的摆动角度会被对应放大。数值设置到最大时，手轮大概到50%位置时转向舵机的摆动角度就达到了EPA设置的最大值，手轮后面的行程是没动作的。这个是为了放大手轮的角度，提升车子的瞬间动态响应。这个设置不会增加舵机的EPA行程，只是把角度提前实现。效果有点类似真车从普通模式切换到运动模式的油门感觉。 [阻尼区间]：调整舵机到达目标角度位置前的阻尼区间。在阻尼区间内，舵机的摆动速度会被减慢。数值越高，舵机速度被减慢的区间会越大。 默认设置为0，即全段不设阻尼，设置为多少是指到达手轮指定位置前的多少百分比区间内进行减速。假设设置为50，那么从中位到最左侧(或者最右侧)的一半时，开始对舵机进行减速。假设设置为100，那么全段区间内都会减速，即舵机会变慢。至于变慢多少则是下一个参数[阻尼设定]决定。 [阻尼设定] ：在阻尼区间内减慢舵机速度，调整阻尼区间内的阻尼影响。数值越高，舵机在阻尼区间内的速度会被减得越慢，舵机到达目标角度的时间越长。 [阻尼区间]与[阻尼设定]这2个参数需要同步搭配设置，任意一个为0的时候，2个设置均无效果。这个组合设定主要效果类似于F家陀螺仪的Damper设置，作用是降低一些不必要的舵机摆动。 *设定阻尼区间以及阻尼设定这套复杂的组合之后，为了避免舵机后段的速度被降慢而影响了正常行程段的速度，往往会稍微将EPA调大5~10%，也就是让舵机行程出现过冲。这对舵机来说是一个小考验，因此请合理设置这些数值。 [震动过滤]：用于抑制车架可能产生的一些异常的高频抖动，数值越高抑制抖动越强。 例如漂移车架因为舵机反向修正时产生的轮子反扭矩而引起的车架瞬间逆向轻微抖动。 上面这几个高级功能请酌情设置，对于小白用户，建议保持默认值，不正确的设置可能会引起反效果。 第三部分 我们用第二部分相同的搭配，外加一个额外的增强版接收机，来简单讲解一下富斯遥控器与2个增强型接收机对频，实现更多通道输出的功能。 示范中使用INr4-GYB接收机，额外添加一个FGr4B接收机，组成4+4=8通道输出。 
2个接收机接在车上的时候，可以使用同一个供电，也可以使用2个不同的供电，互不影响。 接好线之后，在遥控器中接收机对码设置菜单里双接收机模式的框里勾选上，设置好正确的主副接收机起始通道之后，分别与主副接收机完成对码即可。 然后在辅助通道功能里面，到我们想要设置的对应通道中，设置好对应的按键之类的就行。（如果使用舵机控制的通道，注意还要设置好中位微调/正反/舵机行程之类的基本参数） 
具体更详细的操作可以参考之前写的增强型接收机的文章，直达链接：https://www.rcfans.com/thread-1216860-1-1.html 为大家带来的富斯INr4-GYB内置陀螺仪接收机详细功能讲解至此结束，然后为大家总结一下这个接收机的优缺点： 优点： 1. 集成陀螺仪设置菜单(智能车控)，直接在遥控界面就可以设置各项陀螺仪功能。 2. 无需额外设置陀螺仪EPA限位，只需要设置好遥控本身的舵机行程即可。 3. 陀螺仪开发的功能非常强大，尤其是优先级功能以及NB4 PRO的高级高能。 4. 不占用额外灵敏度接线通道，而且可以直接支持超高速模式舵机，不受外置陀螺仪影响舵机性能。 5. 价格比较实惠，200多块钱实现上述这么强大的功能，超香。 缺点： 高级功能设置起来较为复杂，对新手可能不太友好，且主界面没有相关灵敏度直接信息显示。 最终总结： 对绝大多数用户而言，基本功能已经十分足够使用，能满足到90%以上的使用场景了。 而对于喜欢折腾追求更精细手感的用户而言，可以考虑NB4 PRO搭配这个接收机，通过更强大更丰富的设置实现更优秀的陀螺仪辅助效果。 |
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