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霍华德 RC 新手 Rank: 1 发消息
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14-11-16
发表于 18-8-4 15:35:36 |显示全部楼层
比赛完很久了,突然想起一年前在这里承诺的要把那辆ATV搞成自动驾驶,于是深夜起床发帖。上了大学开始玩遥控车,主要爱好拼车,然后因为手残,四辆车都成了静态模型。很久很久以前我曾发帖讨论改装一辆1:10电房,增加自动泊车功能,从那时起遥控车生涯开始跑偏。后来没能继续那个项目,因为我跑去玩1:1了。

嗯言归正传,两年前被朋友拉到了一个做自动农机的项目里,于是有了一年前那个遥控驾驶雅马哈ATV的帖子,当时就承诺了未来一年要把它搞成自动驾驶。于是,我来汇报成果啦。

首先说一下为什么搞这个。去年我拿这个农机项目做了毕业设计,我做队长带了14个人搞了一台自动收获西瓜的机器,去参加一个叫做AgBOT,农业机器人,的比赛,拿了第一名。和三万美金奖金。

就是这个
7516826736_1Z9A3629 (1).jpg


这个是视频,当时忙着比赛没有拍,官方拍的效果不好,回学校补拍的。然后还上了报纸。

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MjkyMDgzNg==.html

谷歌搜索autonomous watermelon harvester 前两页都是这个,还有采访。这个机器不止能捡西瓜,它只捡成熟的西瓜,用的声纹分析。当然论坛里的小伙伴应该不太关心捡西瓜的部分,应该都更想看自动驾驶吧。

下面是干货

首先说一下改装的部分,这台ATV有转向助力,于是我直接剪掉了助力电机的线,连到了自己的控制器上。油门刹车踏板由两台高扭矩servo(Dynamixel)和滑轮系统控制。
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踏板转向控制部分用的是arduino,接上了遥控接收机,可以选择遥控驾驶或者自动驾驶。全部电子设备做了防水。与主电脑通过网络通信。
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车载电脑与基站无线通信,接入互联网,真正实现一边工作一边种地。
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以上部分是去年就设计好了的(遥控驾驶)只是升级了硬件,下面是重头戏。自动驾驶部分,主电脑上运行的是Linux+ROS,ROS又叫做Robotic Operating System,超级好用,倒是有点延迟。程序大部分用C++和Python写的。下面这个视频是“导航点导航”算法的模拟。

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzA4NTM4OA==.html

硬件部分,用了Novatel的GPS和IMU,加上RTK(Real Time Kinematic)精度可以达到1cm。
IMG_2023.jpg

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下面这个视频是在测试精度


然后,安全系统。。。鉴于人们对自动驾驶一向的不信任,我准备了4个紧急发动机停车和制动按钮。一个在RC遥控器上,一个手持遥控器(不经过任何软件,纯硬件停车发动机,就怕万一微控器失灵),一个在车上,巨大的红色紧急按钮,还有一个在基地电脑上控制。

另外还有软安全系统,我在车前装了一个摄像头,就是如果有人或者动物或者别的车在车前,会自动刹车,直到人走开。。。亲测有效(想起了百度无人车让程序员去拦车。。。)这个摄像头还有一个更重要的作用,就是探测西瓜的位置,从而让这辆ATV开向西瓜。Computer vision + Machine learning,对的就是机器学习,用的MobileNet SSD + Caffe。

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzA4NzQ2OA==.html

然后就是速度控制

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzA1ODUzMgA==.html

最后就是整车测试啦

这个是在学校停车场测试的,不想看3分钟的下面有加快版。

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MjkyMzAzNg==.html

这个是加快版

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzA1ODM0OA==.html

这个是远程视频反馈

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzA2MTg1Mg==.html

最可惜的是比赛前用无人机跟踪拍摄来着,结果忘了按录制按钮。好了就这些啦,下面是些其他的好玩的东西。这个,算酒驾吗?我没有开啊,是自动驾驶啊。
IMG_1950.jpg

这个是准备去比赛点,遥控开过去的,后面那个西瓜收货机是可以折叠的。

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzEzMTgxNg==.html

比完赛了当然要浪一下,不能磨灭ATV本来的设计用途,于是去打野,沿着河道一直开下去。最后安全回来了
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哦对了,我在弗吉尼亚理工大学读本科,这个项目是我的机械工程专业的毕业设计,目前在读第二专业,电子工程,准备double degree毕业。我还在做一些其他的好玩的项目,比如机器人,机械外骨骼,不过好像不太适合这个论坛。如果小伙伴们特别想看的话我也可以写,就是不知道该发哪个板块。。。最后感谢一直看到这里的人,有兴趣合作交流一定要联系我哦。
tvpvz 终极 Fans Rank: 18Rank: 18Rank: 18 发消息
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14-2-27
发表于 18-8-5 17:50:01 |显示全部楼层
这没人顶
zero0083 论坛元老 Rank: 22Rank: 22Rank: 22Rank: 22 发消息
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11-3-29
发表于 18-8-6 15:29:29 |显示全部楼层
这是人工智能的开端,六六六
fengshuyu 论坛元老 Rank: 22Rank: 22Rank: 22Rank: 22 邮箱验证奖 发消息
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13-2-5
发表于 18-8-6 22:13:11 |显示全部楼层
一直想看这帖子来着,结果这垃圾论坛审核了两天多,也不知道那些人是干什么吃的。这才是玩模型的高端境界,帮ding
fengshuyu 论坛元老 Rank: 22Rank: 22Rank: 22Rank: 22 邮箱验证奖 发消息
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13-2-5
发表于 18-8-6 22:13:33 |显示全部楼层
一直想看这帖子来着,结果这垃圾论坛审核了两天多,也不知道那些人是干什么吃的。这才是玩模型的高端境界,帮di
fengshuyu 论坛元老 Rank: 22Rank: 22Rank: 22Rank: 22 邮箱验证奖 发消息
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13-2-5
发表于 18-8-6 22:13:55 |显示全部楼层
一直想看这帖子来着,结果这垃圾论坛审核了两天多,也不知道那些人是干什么吃的。这才是玩模型的高端境界,帮di
tvpvz 终极 Fans Rank: 18Rank: 18Rank: 18 发消息
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14-2-27
发表于 18-8-7 03:47:05 |显示全部楼层
顶起来啊
zweg 论坛元老 Rank: 22Rank: 22Rank: 22Rank: 22 邮箱验证奖 发消息
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14-3-30
发表于 18-8-7 09:43:53 |显示全部楼层
光看场地就封杀国内大多数高校了
高速骆驼 金牌 Fans Rank: 20Rank: 20 发消息
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15-5-5
发表于 18-8-7 09:52:19 |显示全部楼层
牛人,人才啊,国外大学水平还是不错,注重实践,国内大学本科毕业设计都走形式,抄两篇论文就行了
聪哥 论坛元老 Rank: 22Rank: 22Rank: 22Rank: 22 发消息
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13-4-25
发表于 18-8-7 10:49:07 |显示全部楼层
这才是技术流            
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